人體姿態(tài)控制見(jiàn)得多了，手機(jī)姿態(tài)控制的來(lái)一個(gè)？
左右前后傾斜手機(jī)，面前的小車(chē)也跟著移動(dòng)：
看這靈活的身姿，轉(zhuǎn)個(gè)彎也毫無(wú)問(wèn)題：
絕對(duì)正兒八經(jīng)的“手機(jī)遙控器”，可以倒翻小車(chē)看看這個(gè)輪胎轉(zhuǎn)動(dòng)：
再一看，誒，車(chē)上又有我們熟悉的樹(shù)莓派：
這就是油管主 MohammadReza Sharifi 用樹(shù)莓派 DIY 的“手機(jī)姿態(tài)控制”的機(jī)器小車(chē)。
而整個(gè)項(xiàng)目的花銷(xiāo)只有大概 40 英鎊，不到 350 元！
手機(jī)加速計(jì)操控小車(chē)
那么，這個(gè)拿手機(jī)當(dāng)遙控器的小車(chē)在結(jié)構(gòu)上有什么特殊之處呢？
Sharifi 老哥公布了他所采用的全部材料：
樹(shù)莓派 ×1
HC05 藍(lán)牙模塊 ×1
L298 電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 ×1
機(jī)器人底盤(pán) ×1（還是非常便宜的塑料材質(zhì)）
直流齒輪馬達(dá) ×4
跳線 ×n
嗯…… 畢竟總成本只有約 40 英鎊，還要啥自行車(chē)呢。
而安裝在底板上的價(jià)格不到 3 英鎊的 Raspberry Pi Pico，無(wú)疑就是小車(chē)的核心了。
這是樹(shù)莓派今年年初發(fā)布的微型處理器新品，基于其自研的 RP2040 芯片構(gòu)建，搭載雙核 ARM Cortex M0 + 處理器，運(yùn)行頻率 133MHz，內(nèi)置 264KB 的片上 RAM。
和以往的樹(shù)莓派產(chǎn)品相比，Raspberry Pi Pico 更擅長(zhǎng)低時(shí)延的 I / O 通信和模擬信號(hào)輸入。
而 Sharifi 老哥就是打算用 Raspberry Pi Pico 實(shí)時(shí)處理運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，并將信息發(fā)送給小車(chē)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序，帶著小車(chē)跑起來(lái)的。
那么樹(shù)莓派接收到的運(yùn)動(dòng)信息又從何而來(lái)呢？
智能手機(jī)中的加速計(jì)。
這是手機(jī)內(nèi)部的一個(gè)傳感器組件，用于檢測(cè)手機(jī)受到的加速度的大小和方向。
（很多人會(huì)把加速計(jì)功能叫做重力感應(yīng)功能，這是因?yàn)槭謾C(jī)靜置時(shí)只受到重力加速度）
這就是 Sharifi 老哥的“手機(jī)姿態(tài)控制”的完整思路，即通過(guò)藍(lán)牙設(shè)備將手機(jī)加速計(jì)的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)傳給樹(shù)莓派，再控制機(jī)器小車(chē)移動(dòng)。
三小時(shí)編寫(xiě)代碼
要在手機(jī)加速計(jì)和 Raspberry Pi Pico 之間傳遞數(shù)據(jù)，當(dāng)然還是得靠代碼。
Sharifi 老哥使用的是一個(gè)叫做 MIT App Inventor 的代碼開(kāi)發(fā)平臺(tái)：
這是由一個(gè)基于模塊的可視化編碼平臺(tái)，可以相對(duì)輕松地開(kāi)發(fā)移動(dòng)設(shè)備應(yīng)用程序：
在確定手機(jī)加速度計(jì)的角速度和加速度的大小，以及機(jī)器小車(chē)的相對(duì)坐標(biāo)軸這些任務(wù)上，Sharifi 老哥花了不少時(shí)間。
不過(guò)最終他還是在三小時(shí)內(nèi)完成了構(gòu)思和編程。
像這樣，手機(jī)連接藍(lán)牙，打開(kāi)開(kāi)發(fā)好的 App：
和設(shè)備成功連接之后，轉(zhuǎn)動(dòng)手機(jī)，四個(gè)小輪胎也就跟著開(kāi)始轉(zhuǎn)了：
這一次的項(xiàng)目是基于 Sharifi 老哥自己的 Redmi Note 9 Pro 手機(jī)的安卓開(kāi)發(fā)項(xiàng)目。
他表示，下一步打算用 Python 整一個(gè) iOS 程序，爭(zhēng)取早日把 iPhone 也變成遙控器。
下載：
https://github.com/mohammadreza-sharifi/Control-Raspberry-Pi-Pico-Robot-using-Android-Phone-Accelerometer
參考鏈接：
https://www.raspberrypi.com/news/raspberry-pi-pico-robot/
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