IT之家 8 月 3 日消息，據(jù)中國(guó)航天科技集團(tuán)發(fā)布，中國(guó)空間站的小機(jī)械臂正式上線。安裝在問天實(shí)驗(yàn)艙艙外的小機(jī)械臂，肩負(fù)著獨(dú)立完成艙外載荷的安裝、更換等照料操作的重任。近日，小機(jī)械臂在地面人員的支持下順利完成在軌測(cè)試。
在演示視頻中，小機(jī)械臂正在脫離基座，進(jìn)行艙壁爬行測(cè)試，它對(duì)接了艙壁其他小機(jī)械臂適配器，完成了靶向標(biāo)定測(cè)試。小機(jī)械臂的關(guān)節(jié) 1 正在運(yùn)動(dòng)，通過關(guān)節(jié)，小機(jī)械臂可以實(shí)現(xiàn)類似人類手臂的運(yùn)動(dòng)能力，此前大機(jī)械臂已成功自動(dòng)轉(zhuǎn)位天舟二號(hào)，小機(jī)械臂相比大機(jī)械臂末端定位精度更高，位置精度優(yōu)于大臂的五倍，姿態(tài)精度優(yōu)于大臂的兩倍。未來小機(jī)械臂還可以與大機(jī)械臂形成組合機(jī)械臂，滿足去往不同位置進(jìn)行精細(xì)作業(yè)的需求。小機(jī)械臂關(guān)節(jié) 2 正在進(jìn)行測(cè)試，狀態(tài)良好。目前小機(jī)械臂已完成各項(xiàng)測(cè)試，狀態(tài)良好，準(zhǔn)備就緒！接下來還將開展大機(jī)械臂檢測(cè)，為后續(xù)各項(xiàng)艙外任務(wù)進(jìn)行準(zhǔn)備。
此前介紹稱，空間站機(jī)械臂由航天科技集團(tuán)五院研制，是目前同類航天產(chǎn)品中復(fù)雜度最高、規(guī)模最大、控制精度最高的空間智能機(jī)械系統(tǒng)。機(jī)械臂長(zhǎng)度 10.2 米，最多可承載 25 噸的重量，可以輔助移動(dòng)一個(gè)實(shí)驗(yàn)艙，也可以輔助航天員出艙活動(dòng)。
空間站核心艙的機(jī)械臂共有 7 個(gè)關(guān)節(jié)，意味著具有 7 個(gè)自由度。機(jī)械臂分為大臂和小臂兩個(gè)部分，采用了“肩 3 + 肘 1 + 腕 3”的配置方案，末端部分叫做“末端執(zhí)行器”，通過與艙體表面的目標(biāo)適配器進(jìn)行對(duì)接，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂在空間站表面自主爬行。
機(jī)械臂兩個(gè)末端具有多個(gè)傳感器以及視覺系統(tǒng)，通過內(nèi)部的中央控制器，可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)制定動(dòng)作方案，完成精確到動(dòng)作。機(jī)械臂可以自主分析，也可以由航天員進(jìn)行遙控。視覺監(jiān)視系統(tǒng)體現(xiàn)在機(jī)械臂的肩部、腕部、肘部各有 1 臺(tái)視覺相機(jī)；其中肩部與腕部視覺相機(jī)能對(duì)艙外狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)視，并能對(duì)艙表狀態(tài)進(jìn)行檢查，以備監(jiān)測(cè)到空間碎片可能對(duì)艙外暴露的實(shí)驗(yàn)載荷產(chǎn)生撞擊。因此，通過機(jī)械臂在艙體表面的爬行，配合視覺相機(jī)監(jiān)視，就如同空間站伸出了一個(gè)大大的自拍桿，實(shí)現(xiàn)了 360 度全覆蓋無死角的監(jiān)視，非常巧妙地實(shí)現(xiàn)了對(duì)于空間站艙外設(shè)備的巡檢功能。
中國(guó)空間站核心艙上的機(jī)械臂，是我國(guó)目前智能程度最高、難度最大、系統(tǒng)最復(fù)雜的空間智能制造系統(tǒng)，是對(duì)人類手臂的最真實(shí)還原。全部核心部件實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)化。
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