100% 純視覺(jué)信念者馬斯克，現(xiàn)在扔掉了最后一個(gè)雷達(dá)。
如今的特斯拉傳感器方案，有且只有 8 個(gè)攝像頭，換而言之不論是 L2 級(jí)的輔助駕駛還是無(wú)人駕駛能力的 FSD，都完全靠這 8 個(gè)攝像頭。
而被他扔掉的，正是雷達(dá)三劍客中性價(jià)比之王 —— 超聲波雷達(dá)。
它售價(jià)不過(guò)數(shù)十元，部署一整套自主泊車系統(tǒng)也不過(guò) 500 塊，跟毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)相比不足為道。
更有人直言：超聲波雷達(dá)只有好處，沒(méi)有壞處。
而結(jié)合上次馬斯克扔掉毫米波雷達(dá)，網(wǎng)友們更是坐不住了：
「幽靈剎車」到現(xiàn)在還無(wú)解呢。
但即便如此，特斯拉純視覺(jué)方案仍在推進(jìn)。而馬斯克曾痛斥的雷達(dá)“闌尾”，現(xiàn)在也割干凈了。
售價(jià)只有數(shù)十元的超聲波雷達(dá)
先來(lái)看看這次被扔掉的主角 —— 超聲波雷達(dá)。
事實(shí)上，相較于自動(dòng)駕駛中更常提及的激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)，超聲波雷達(dá)在汽車上的應(yīng)用已經(jīng)很成熟了，而且堪稱“性價(jià)比之王”。
它的工作原理很簡(jiǎn)單，顧名思義就是通過(guò)計(jì)算發(fā)射和接收超聲波的時(shí)間差來(lái)測(cè)量距離。探測(cè)范圍可在 0.1-3 米之間，精度可達(dá) 1-3 厘米，而且防水防塵，即便有泥沙遮擋也可以探測(cè)。
通常超聲波雷達(dá)會(huì)布置在前后保險(xiǎn)杠上或者車側(cè)方，前者用于測(cè)量前后方障礙物，因此也叫做倒車?yán)走_(dá) UPA；后者則是來(lái)測(cè)量側(cè)方的障礙物，業(yè)內(nèi)稱其為 APA，探測(cè)距離更遠(yuǎn)，通常在 0.3-5 米之間。
在智能車應(yīng)用中，主要有自主泊車、輔助駕駛、自動(dòng)緊急制動(dòng)、輔助變道等場(chǎng)景。
以自主泊車為例，一套倒車方案需在汽車后保險(xiǎn)杠配備 4 個(gè) UPA；自主泊車則是在此基礎(chǔ)上，再配備 4 個(gè) APA，和前保險(xiǎn)杠的 4 個(gè) UPA。
而之所以稱之為性價(jià)比之王，是因?yàn)橛腥绱藨?yīng)用同時(shí)，它的成本卻很低。
市面上，單個(gè)超聲波雷達(dá)售價(jià)僅為數(shù)十元，倒車方案可能在 200 多塊，自主泊車整套方案差不多到 500 元 —— 而且這還是一般價(jià)格，特斯拉這樣的量產(chǎn)大戶還可以有更低的成本供應(yīng)價(jià)。
特斯拉自開(kāi)啟量產(chǎn)車車型交付以來(lái)，最初搭載的是博世提供的第五代超聲波傳感器，最小測(cè)距 15 厘米（精確測(cè)定），目標(biāo)物檢測(cè)最小 3cm。
其后也用過(guò)法雷奧的超聲波傳感器，據(jù)稱最大探測(cè)距離可以實(shí)現(xiàn) 8 米。并且超聲波雷達(dá)的數(shù)量，很早就穩(wěn)定在了 12 顆。
不過(guò)，超聲波雷達(dá)也有一定局限性。最顯著就是超聲波的傳播延遲。
超聲波的傳播速度慢，誤差大。不同于其他兩種雷達(dá)的波速為光速，超聲波雷達(dá)傳播波速為 340m / s 左右，而且隨著環(huán)境溫度的不同還會(huì)改變。
這要是放在汽車高速行駛過(guò)程中，就無(wú)法實(shí)時(shí)感知到汽車車距變化。而且超聲波是機(jī)械波，傳播需要介質(zhì)，很容易受到周圍環(huán)境，尤其是天氣的影響。
除此之外，還存在方向性差的問(wèn)題。單個(gè)雷達(dá)無(wú)法精確描述障礙物的準(zhǔn)確位置，需要更多設(shè)備來(lái)覆蓋同一區(qū)域。
就整個(gè)行業(yè)而言，據(jù)中商情報(bào)網(wǎng)統(tǒng)計(jì)，當(dāng)前國(guó)內(nèi)在售車型的倒車?yán)走_(dá)滲透率已接近 100%；自動(dòng)泊車系統(tǒng)滲透率預(yù)計(jì)在 2025 年將達(dá)到 50%，整個(gè)市場(chǎng)規(guī)模預(yù)計(jì)今年（2022）將增長(zhǎng)至 58.4 億元。
目前市面上主流方案，是配備 12 超聲波雷達(dá)方案。據(jù)國(guó)信證券數(shù)據(jù)顯示，該方案滲透率將從 2019 年的 9.6% 提升到 2025 年的 26.1%。
不過(guò)，相信自動(dòng)駕駛應(yīng)和人類一樣是靠眼睛開(kāi)車的馬斯克，一直不看好靠雷達(dá)的自動(dòng)駕駛方案，他曾狂言“用激光雷達(dá)的都是傻子”，還將它們比作人身上長(zhǎng)的闌尾，可見(jiàn)其嫌惡。
現(xiàn)在，超聲波雷達(dá)和毫米波雷達(dá)兩個(gè)“闌尾”終于全部被馬斯克痛快割掉。
特斯拉這下真純視覺(jué)了
只剩 8 個(gè)攝像頭的特斯拉真的要奔向純視覺(jué)方案了。
根據(jù)官方通告，從本月開(kāi)始，面向北美、歐洲、中東和中國(guó)臺(tái)灣制造交付的 Model 3 和 Y 都將采用這一方案，不再配有超聲波雷達(dá)，2023 年開(kāi)始面向全球交付的 Model S 和 X 亦是如此。
不過(guò)目前，中國(guó)制造的特斯拉的情況還未確定。
一個(gè)可能的原因是，隨著我國(guó)智能車相關(guān)的監(jiān)管加強(qiáng)，移除固有傳感器這樣的舉動(dòng)，需要報(bào)備和審批，經(jīng)過(guò)監(jiān)管部門(mén)認(rèn)可批準(zhǔn)后才能進(jìn)行。
特斯拉這份公告還指出，移除超聲波雷達(dá)后，升級(jí)為“Tesla Vision”系統(tǒng)的車輛將面臨一段短暫的過(guò)渡期。
在此期間，停車輔助、自主泊車、智能召喚等方面的能力會(huì)受到影響。
當(dāng)然，已售車輛的超聲波雷達(dá)及其相應(yīng)功能不會(huì)被停用。
針對(duì)這一操作，不少人可能會(huì)想起去年特斯拉在去掉毫米波雷達(dá)后，新增的不少幽靈剎車事件，不由得擔(dān)心這次又會(huì)出什么問(wèn)題。
不過(guò)，特斯拉有特別說(shuō)明，超聲波雷達(dá)的剔除不會(huì)改變特斯拉的碰撞安全評(píng)級(jí)。
而在今年 CVPR 中，特斯拉公布了一個(gè)新算法：Occupancy Networks，據(jù)稱可以理解車身周圍物體占多少空間，以及預(yù)測(cè)接下來(lái)行動(dòng)軌跡和占用空間，代替雷達(dá)感知避免純視覺(jué)方案的盲點(diǎn)（Corner Case）等問(wèn)題。
多傳感器融合還是純視覺(jué)？
毋庸置疑，相較于特斯拉這一“劍走偏鋒”的純視覺(jué)思路，國(guó)內(nèi)眾多車企都還是堅(jiān)持多傳感器融合，攝像頭和雷達(dá)一個(gè)都不落。
比如小鵬，其最新旗艦車型 G9 就搭載了 2 個(gè)激光雷達(dá)、12 個(gè)超聲波傳感器以及 12 個(gè)攝像頭。
再如蔚來(lái) ET7，身上更是有 1 個(gè)超遠(yuǎn)距激光雷達(dá)、5 個(gè)毫米波雷達(dá)、12 個(gè)超聲波傳感器以及 14 個(gè)攝像頭。
如今馬斯克丟掉最后的超聲波雷達(dá)，實(shí)現(xiàn)純視覺(jué)終極方案，再度引發(fā)關(guān)于兩個(gè)不同路線方案的討論：
純視覺(jué)還是多傳感器融合？
前者的反對(duì)者依然不少。最繞不過(guò)去的，就是安全問(wèn)題。
比如面對(duì)攝像頭上有污點(diǎn)這種情況，知乎網(wǎng)友 @高巖就拿“人眼”做比喻，稱雖然說(shuō)人眼被擋住一只還能正常走路，但對(duì)于機(jī)器來(lái)說(shuō)，這需要消耗巨大的算力來(lái)識(shí)別、判斷，而且有很大概率無(wú)法判斷導(dǎo)致退出自動(dòng)駕駛條件，或者它還可能直接把黑點(diǎn)當(dāng)作污染或者干擾因素過(guò)濾掉，保證自動(dòng)駕駛能繼續(xù)執(zhí)行。
他指出，這就是為了易用性犧牲安全性，保證更好的自動(dòng)駕駛體驗(yàn)。
或者更直接一點(diǎn)，有人指出馬斯克這波“減配不減價(jià)”的操作，就是為了省成本。
（粗略估計(jì)一下，這一車能至少省出 500 塊。）
這一點(diǎn)上，有不少中外網(wǎng)友所見(jiàn)略同：
當(dāng)然，支持馬斯克的聲音自然也有。
有觀點(diǎn)稱：
特斯拉本來(lái)就是主視覺(jué)，依次去掉毫米波雷達(dá)和超聲波雷達(dá)都是順理成章的事兒，說(shuō)明其算法、模型等已經(jīng)達(dá)到了新高度。
就光說(shuō)這次的超聲波雷達(dá)，知乎網(wǎng)友 @EatElephant 就認(rèn)為，它只是一個(gè)相對(duì)較弱的輔助駕駛傳感器，無(wú)法準(zhǔn)確確定障礙物位置。
再加上得益于最新的 Occupancy Network 出色的能力，最新版本的 FSD 已經(jīng)能非常準(zhǔn)確識(shí)別周圍物體的遠(yuǎn)近與形狀了，所以去掉也無(wú)妨，并且可能還不會(huì)和上次取消毫米波雷達(dá)時(shí)一樣出現(xiàn)“磨合期”。
對(duì)于純視覺(jué)方案不靠譜這一觀點(diǎn)，有人則搬出這樣的觀點(diǎn)，稱：
國(guó)內(nèi)的多傳感器融合的方案在實(shí)質(zhì)性上并沒(méi)有在量產(chǎn)大規(guī)模推送的功能上證明自己的能力更好。
當(dāng)然，持這個(gè)想法的人還是相信多傳感器融合的方案的上限一定會(huì)高于純視覺(jué)方案。
不過(guò)，到底誰(shuí)更好，正如前面的網(wǎng)友所說(shuō)，這是一個(gè)路線之爭(zhēng)，爭(zhēng)來(lái)爭(zhēng)去沒(méi)有用，還是看實(shí)際效果吧。
那么問(wèn)題來(lái)了：
誰(shuí)愿意做純視覺(jué)方案的第一批測(cè)試者呢？（狗頭）
參考鏈接：
[1]https://www.zhihu.com/question/558212074
[2]https://zhuanlan.zhihu.com/p/35177313
[3]https://mp.weixin.qq.com/s/9gFAnEldiGevslxSkRsyOw
[4]https://arstechnica.com/cars/2022/10/after-cutting-radar-tesla-now-dropping-ultrasonic-sensors-from-its-evs/
[5]https://www.vzkoo.com/read/202207125c76d0078c69f9a464451f58.html
[6]https://www.dongchedi.com/article/7124852439500456456
本文來(lái)自微信公眾號(hào)：量子位 （ID：QbitAI），作者：楊凈 豐色
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