他來(lái)了，他來(lái)了！
B站野生鋼鐵俠（稚暉君），帶著他全新雙足機(jī)器人 —— 哪吒，終于露面了！
用稚暉君自己的話來(lái)評(píng)價(jià)，就是“賽博機(jī)械”和“國(guó)風(fēng)神話”的組合。
例如大家熟悉的“火尖槍”、“混天綾”和“風(fēng)火輪”：
而不同于大家已經(jīng)看過(guò)的波士頓動(dòng)力雙足機(jī)器人、各式輪足機(jī)器人，稚暉君這一次在機(jī)器人的腳上搞了個(gè)花活：
這么做的目的，就是為了將傳統(tǒng)兩款機(jī)器人腳的優(yōu)點(diǎn)，即地形適應(yīng) / 靈活性 + 高續(xù)航性。
稚暉君將此命名為“輪足二相腿”，效果上是這樣的：
“腳”橫過(guò)來(lái)就是足，豎過(guò)來(lái)就是輪，是有種“腳踏風(fēng)火輪”的感覺(jué)了。
視頻一出，立即引來(lái)眾多網(wǎng)友圍觀，甚至不少業(yè)內(nèi)博士都給予了大大的肯定：
如果關(guān)節(jié)是已經(jīng)校核過(guò)的，甚至在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)領(lǐng)域，都能跟我們專業(yè)的碰一碰了。
更讓人驚喜的是，這個(gè)哪吒不只是一個(gè)機(jī)器人項(xiàng)目那么簡(jiǎn)單，更是與稚暉君離開(kāi)華為創(chuàng)業(yè)息息相關(guān)。
講真，頗有種重磅炸彈即將襲來(lái)的感覺(jué)了。
（注：本文已經(jīng)通過(guò)稚暉君本人授權(quán)）
“哪吒”是如何練成的？
想法終歸好，困難少不了。
稚暉君在項(xiàng)目開(kāi)始便羅列了幾大難點(diǎn)，例如：
在物理上如何實(shí)現(xiàn)可驅(qū)動(dòng)萬(wàn)向節(jié)
如何去優(yōu)化腿部的慣量
如何參數(shù)辨識(shí)和簡(jiǎn)化模型
不同模態(tài)下控制器如何進(jìn)行切換
……
在多次嘗試之后，稚暉君最終給出了一個(gè)較為“優(yōu)雅”的方案。
在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方面，他采用了串并聯(lián)驅(qū)動(dòng)組合的構(gòu)型，每條腿依然為滿足三維空間完整約束的最小自由度，六個(gè)。
不過(guò)與常規(guī)雙足機(jī)器人不同，哪吒的巧妙之處在于，一般被放置在大腿第一個(gè)關(guān)節(jié)的偏航角自由度轉(zhuǎn)移到了最后一個(gè)關(guān)節(jié)。
如此，機(jī)器人便可以在保持運(yùn)動(dòng)學(xué)完全驅(qū)動(dòng)可控的情況下，將末端的關(guān)節(jié)替換成一個(gè)自由轉(zhuǎn)動(dòng)的輪子。
創(chuàng)新點(diǎn)方面，稚暉君總結(jié)如下。
首先是使用了并聯(lián)連桿加萬(wàn)向節(jié)的方式，實(shí)現(xiàn)了對(duì)四五軸的驅(qū)動(dòng)，這就可以讓六軸的輪子可以在 2 個(gè)方向自由轉(zhuǎn)動(dòng)。
如此一來(lái)，哪吒的腳就可以在“足”和“輪”之間來(lái)回切換了。
其次，稚暉君還通過(guò)對(duì)四五軸 2 個(gè)電機(jī)的上移，有效降低了小腿慣量。
這是因?yàn)楸旧砟┒说妮嗇炿姍C(jī)重量較大，將四五軸的電機(jī)轉(zhuǎn)移到三軸轉(zhuǎn)軸的另一側(cè)，還能順便實(shí)現(xiàn)重力平衡，有效降低對(duì)于膝蓋電機(jī)的扭矩要求。
另一個(gè)優(yōu)化點(diǎn)，就是將膝蓋的電機(jī)也上移到了二軸處，以此降低大腿的慣量；還添加了一個(gè)拉簧，用于提供額外的驅(qū)動(dòng)力。
最后，哪吒整條的設(shè)計(jì)也都做了輕量化的鏤空，以及采用金屬和碳纖維的混合材料來(lái)設(shè)計(jì)，以此來(lái)降低整機(jī)的重量。
在腿部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)之后，便是整機(jī)的設(shè)計(jì)，最終便得到了如下效果：
對(duì)此，稚暉君坦言到：
迄今為止設(shè)計(jì)過(guò)最復(fù)雜的結(jié)構(gòu)。
“正在籌備某個(gè)大事情”
至于哪吒更多的效果，稚暉君表示會(huì)隨著后續(xù)的進(jìn)度在之后的視頻中做更多的露出。
不過(guò)細(xì)心的網(wǎng)友也發(fā)現(xiàn)了視頻中的一個(gè)細(xì)節(jié)畫面 ——
稚暉君戴著頭顯，和哪吒能夠保持神同步的動(dòng)作。
看來(lái)這或許是后續(xù)哪吒要展示的功能之一了。
不僅如此，稚暉君在視頻結(jié)尾處更是劇透了一個(gè)“彩蛋”：
如果不出意外的話，哪吒會(huì)在今年晚些時(shí)候，在我們當(dāng)前正在籌備的某個(gè)大事情的發(fā)布會(huì)上，作為彩蛋。
所以這個(gè)視頻不是項(xiàng)目的結(jié)束，甚至不是結(jié)束的開(kāi)始，而只是開(kāi)始的結(jié)束。
而且稚暉君表示在通用機(jī)器人和 AI 領(lǐng)域 LLM 結(jié)合上，團(tuán)隊(duì)還會(huì)有一些動(dòng)作。
總而言之，通往 AGI（通用人工智能）是稚暉君在未來(lái)會(huì)堅(jiān)定探索的一個(gè)方向。
至于數(shù)月后的稚暉君團(tuán)隊(duì)的發(fā)布會(huì)，是值得期待了。
本文來(lái)自微信公眾號(hào)：量子位 （ID：QbitAI），作者：金磊
廣告聲明：文內(nèi)含有的對(duì)外跳轉(zhuǎn)鏈接（包括不限于超鏈接、二維碼、口令等形式），用于傳遞更多信息，節(jié)省甄選時(shí)間，結(jié)果僅供參考，IT之家所有文章均包含本聲明。