文｜七號(hào)-宋
近幾年，城市 NOA 是熱門(mén)配置，各家車(chē)企想要爭(zhēng)奪中高端用戶(hù)必然不敢忽視它。
就在日前，智己汽車(chē)正式上線了 2024 年首個(gè)整車(chē)軟件版本 ——IMOS 2.7.0（Beta）龍年賀喜版。具有里程碑意義的是，該版本中包含了 IM AD 城市 NOA，該功能在上海地區(qū)率先開(kāi)放，針對(duì)全國(guó)的城市通勤模式先行版將于今年一季度開(kāi)啟全國(guó)范圍公測(cè)。
城市 NOA 是針對(duì)城市交通環(huán)境開(kāi)發(fā)的駕駛輔助系統(tǒng)，該系統(tǒng)可為駕駛員提供自動(dòng)導(dǎo)航輔助等功能，包括自動(dòng)變道、超車(chē)、智能跟車(chē)、自動(dòng)泊車(chē)等操作。
不單是智己汽車(chē)，包括小鵬汽車(chē)、理想汽車(chē)、華為系（問(wèn)界、阿維塔等）、蔚來(lái)汽車(chē)等等，都推出了自家的城市 NOA 功能。如果兩年前討論城市 NOA 還感覺(jué)是期貨，現(xiàn)在的城市 NOA 已如雨后春筍，開(kāi)始鋪貨上路了。
所以這時(shí)候，我們有必要認(rèn)真討論下：完美的城市 NOA 應(yīng)該是什么樣的？
城市 NOA 不掉鏈子，要滿足三個(gè)原則
根據(jù)《國(guó)家車(chē)聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南（智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)）（2023 版）》，城市 NOA 需遵循三大原則：
1、良好的感知能力：準(zhǔn)確識(shí)別周?chē)h(huán)境，跟蹤目標(biāo)物體。
比如一直在提的激光雷達(dá)，因?yàn)樗鳛楦兄布?，相比毫米波雷達(dá)、攝像頭等無(wú)可比擬的分辨能力。比如入門(mén)級(jí)別的激光雷達(dá)分辨率已經(jīng)不低于 0.1mard，也就是說(shuō)可以分辨 3km 距離上相距 0.3m 的兩個(gè)目標(biāo)，妥妥的千里眼。
2、高效的決策能力：根據(jù)不同場(chǎng)景和任務(wù)，靈活調(diào)整自動(dòng)駕駛策略和行為。
比如一直在提的自動(dòng)駕駛算法，自動(dòng)駕駛芯片，就和它直接相關(guān)。就拿英偉達(dá)的自動(dòng)駕駛芯片來(lái)說(shuō)，從 2015 年開(kāi)始，英偉達(dá)開(kāi)始進(jìn)入車(chē)載 SoC 和車(chē)載計(jì)算平臺(tái)領(lǐng)域，為自動(dòng)駕駛提供基礎(chǔ)計(jì)算能力，此后英偉達(dá)幾乎每隔兩年發(fā)布一款車(chē)規(guī)級(jí) SoC 芯片，且不斷拉升算力水平。沒(méi)幾年時(shí)間，算力提升堪稱(chēng)飛躍。
目前 Orin 訂單火爆，上汽的 R 和智己，理想 L9、蔚來(lái) ET7、小鵬 P7i、比亞迪、沃爾沃 XC90 等都搭載了 Orin 平臺(tái)進(jìn)行開(kāi)發(fā)，陣容就不可小覷，可謂地表最強(qiáng)算力芯片。
3、強(qiáng)大的執(zhí)行能力：能“強(qiáng)悍”地執(zhí)行既定計(jì)劃。
關(guān)于怎么確保既定計(jì)劃的執(zhí)行，國(guó)家隊(duì)也在積極下場(chǎng)。國(guó)家標(biāo)準(zhǔn) GB / T 41798-2022《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē) 自動(dòng)駕駛功能場(chǎng)地試驗(yàn)方法及要求》專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)了測(cè)試項(xiàng)目。
拿“準(zhǔn)確識(shí)別周?chē)h(huán)境，跟蹤目標(biāo)物體”來(lái)說(shuō)，標(biāo)準(zhǔn)就明確提到了針對(duì)交通信號(hào)的識(shí)別、周?chē)?chē)輛的識(shí)別等；關(guān)于“根據(jù)不同場(chǎng)景和任務(wù)，靈活調(diào)整自動(dòng)駕駛策略和行為”，標(biāo)準(zhǔn)甚至設(shè)計(jì)了一項(xiàng)“最小風(fēng)險(xiǎn)策略”測(cè)試，要求汽車(chē)能獨(dú)立完成苛刻的路障躲避。
另外，這里面的每一項(xiàng)測(cè)試還都制定了詳細(xì)的速度和時(shí)間要求，必須能實(shí)現(xiàn)安全輔助駕駛。比如?？空九_(tái)項(xiàng)目中，除車(chē)輛的擺放角度外，還明確了擺放的精確位置，甚至都為你考慮到了主動(dòng)開(kāi)啟車(chē)門(mén)的服務(wù)。
如果能順利通過(guò)以上考驗(yàn)，車(chē)企肯定要達(dá)到三個(gè)原則的要求。
就拿智駕領(lǐng)域呼聲極高的小鵬汽車(chē)來(lái)說(shuō)，為釋放感知范圍，小鵬 G6 采用的最新智能駕駛系統(tǒng) XNGP 是基于其自研的 Xnet 感知網(wǎng)絡(luò)，走視覺(jué)感知為主的 BEV+Transformer 大模型路線。這種技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)多多，比如：
1、BEV 正如它的名字一樣，堪稱(chēng)上帝視角（Bird's Eye View 視覺(jué)為中心的鳥(niǎo)瞰圖），與傳統(tǒng)圖像空間感知相比，BEV 感知可將多個(gè)傳感器采集的數(shù)據(jù)，輸入到統(tǒng)一的空間進(jìn)行處理，有效避免誤差疊加，從而更好地支持多傳感器、多任務(wù)的協(xié)同工作。
2、Transformer 是一種基于 Attention 機(jī)制的深度學(xué)習(xí)模型，堪稱(chēng)暴力美學(xué)，參數(shù)量動(dòng)輒十億百億千億，萬(wàn)億也不罕見(jiàn)。因?yàn)樗芴幚泶笠?guī)模數(shù)據(jù)級(jí)學(xué)習(xí)任務(wù)，精確感知和預(yù)測(cè)物體深度，因此能擺脫高精地圖限制。
總而言之，這種技術(shù)就好比開(kāi)了天眼的二郎神，不僅自身戰(zhàn)力強(qiáng)勁，擺脫約束限制，還能統(tǒng)率千軍。
在算力方面，小鵬 G6 采用雙英偉達(dá) Orin-X 芯片，算力達(dá)到 508TOPS。在執(zhí)行效果層面，我在上海市中心進(jìn)行了 XNGP 的體驗(yàn)，我的感受是“猛且準(zhǔn)”。在進(jìn)行變道的時(shí)候，如果后面有車(chē)，G6 會(huì)先進(jìn)行試探，判斷后車(chē)避讓?zhuān)缓髸?huì)用比我自己開(kāi)時(shí)快得多的速度完成變道動(dòng)作。如果后車(chē)沒(méi)有禮讓?zhuān)蔷蜁?huì)放棄變道，并準(zhǔn)確回到本方線路中。
城市 NOA 進(jìn)化到何種程度了？
現(xiàn)在的城市 NOA 進(jìn)化速度極快，一代比一代強(qiáng)。
比如識(shí)別能力，其實(shí)不光是小鵬，在提升執(zhí)行能力方面，蔚來(lái)、小鵬、理想、百度、華為等都推出了基于 BEV+Transformer 的智駕方案。
當(dāng)然，雖然技術(shù)的大方向相同，但真正執(zhí)行起來(lái)的難度非常高，因?yàn)檫@幾乎將 2D 直視圖 + CNN 時(shí)代廠家累積起來(lái)的研發(fā)成果化為烏有，所以得從頭再來(lái)。所以這幾年，大家應(yīng)該也發(fā)現(xiàn)了各廠家的燒錢(qián)速度是一家比一家快，新勢(shì)力只能靠不斷融資，傳統(tǒng)車(chē)企只能靠兄弟產(chǎn)品（傳統(tǒng)燃油車(chē)）補(bǔ)血。
另一方面，各家的策略也會(huì)根據(jù)定位和產(chǎn)品調(diào)整。比如純視覺(jué)方案的代表特斯拉、極越 01，優(yōu)點(diǎn)是降低了激光雷達(dá)的投入，用強(qiáng)算法暴力解決難題。又或者華為系車(chē)型，在硬件方面有著無(wú)可比擬的配置優(yōu)勢(shì)，這也是為啥車(chē)企寧愿割肉也要與之合作的緣由。
當(dāng)然，聯(lián)合共建方案也是很好的方向，它能降低投入成本，大幅縮短訓(xùn)練時(shí)長(zhǎng)，比如小鵬與阿里云在烏蘭察布共建了自動(dòng)駕駛智算中心扶搖，算力可達(dá) 600PFLOPS，這幫助小鵬自動(dòng)駕駛核心模型的訓(xùn)練時(shí)長(zhǎng)從 7 天，縮短至 1 小時(shí)內(nèi)，大幅提速近 170 倍。
命運(yùn)不會(huì)讓每一個(gè)努力奔跑的人失望，敢于率先做出選擇，并大力突破的車(chē)企確實(shí)獲得豐碩成果。小鵬的城市 NOA 跑通城市速率之快相當(dāng)驚人，目前已經(jīng)覆蓋全國(guó) 243 城。除此外，城市 NOA 的能力在未來(lái)還要更具體，我們一兩年前考慮的是識(shí)別交通信號(hào)燈、道路固定標(biāo)識(shí)，以及行人 / 機(jī)動(dòng)車(chē) / 自行車(chē)等，未來(lái)還有更多功能，比如問(wèn)界 M9 不僅可以識(shí)別行人，甚至可以識(shí)別出交警。
傳言，問(wèn)界 M9 未來(lái)還能識(shí)別交警的手勢(shì)，比如一些容易擁堵的十字路口，交警會(huì)示意駕駛員綠燈暫停通行，車(chē)輛會(huì)優(yōu)先采納交警指揮而不是信號(hào)燈信息。如果真能這么做就太酷了，你肯定在新手司機(jī)階段因?yàn)椴荒芸焖倮斫饨痪鈭D被后車(chē)滴過(guò)。
在汽車(chē)上，華為已經(jīng)正式獲得了相關(guān)發(fā)明專(zhuān)利。這一技術(shù)我認(rèn)為量產(chǎn)的可能性很大，因?yàn)槿A為手機(jī)已經(jīng)具備了手勢(shì)識(shí)別功能。在華為 Mate 60 Pro 上，通常通過(guò)使用前置攝像頭和 AI 技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)這一功能，隔空手勢(shì)可以用于許多操作，例如懸停亮屏、隔空按壓接電話、隔空滑動(dòng)、隔空截屏等.
而在決策層面，大趨勢(shì)是無(wú)圖智駕，沒(méi)有高精度地圖的加持，對(duì)汽車(chē)的快速精準(zhǔn)決策要求更高。現(xiàn)在車(chē)企為此想到一個(gè)解決方案，就是“通勤模式（或者也叫 AI 代駕）”，比如小鵬汽車(chē)、理想汽車(chē)、蔚來(lái)汽車(chē)、上汽通用五菱等，都有提供這項(xiàng)功能。
它的策略是駕駛員多跑幾遍，車(chē)輛會(huì)自行感知和記錄途徑路段的信息，供自身 NPN（Neural Prior Net 神經(jīng)先驗(yàn)網(wǎng)絡(luò)）算法提取、調(diào)用和學(xué)習(xí)。簡(jiǎn)單通勤路線，一周左右后就可以實(shí)現(xiàn)接管，復(fù)雜路線兩三周也能完成訓(xùn)練。
好記性不如爛筆頭，腦袋瓜子再聰明，也需要反復(fù)練習(xí)，方能遇事不亂。拿上汽通用五菱來(lái)說(shuō)，它的記憶行車(chē)在固定路線中的規(guī)控需求量小，無(wú)需大算力芯片加持，最低 32TOPS 的大疆自研智能駕駛域控制器即可解決，所以即便遇到突發(fā)狀況，汽車(chē)也有充足的算力去應(yīng)對(duì)。
通勤模式（或者也叫 AI 代駕）是一個(gè)很好的策略，通過(guò)大量反復(fù)練習(xí)，在腦袋里不斷復(fù)盤(pán)，就能解決與高精度地圖分手后的慌張。
關(guān)于執(zhí)行問(wèn)題，車(chē)企也在做深度開(kāi)發(fā)。比如城市 NOA 的急剎問(wèn)題就一直困擾大家，雖然保證了安全，但體驗(yàn)打折扣，還容易暈車(chē)。像智己就為此推出了“ICS 云臺(tái)制動(dòng)”功能，它運(yùn)用精密算法和高效硬件，模擬“國(guó)賓車(chē)隊(duì)司機(jī)”細(xì)膩的剎車(chē)技巧，從而降低 92.3% 的前沖推背感。這項(xiàng)功能將在今年一季度上車(chē)，大家可以關(guān)注下。
總結(jié)
根據(jù)《汽車(chē)駕駛自動(dòng)化分級(jí)》標(biāo)準(zhǔn)，自動(dòng)駕駛技術(shù)有六個(gè)等級(jí)，以 NOA 為代表的導(dǎo)航輔助駕駛大致處于 L2 與 L3 級(jí)之間。城市 NOA 因?yàn)楸雀咚?NOA 應(yīng)用場(chǎng)景更加復(fù)雜，交通參與者更多，一直是攻克難點(diǎn)。
要想達(dá)到完美的城市 NOA，要具備強(qiáng)大的“感知、決策、執(zhí)行”能力。不過(guò)汽車(chē)技術(shù)從來(lái)不會(huì)因?yàn)椤半y”而停滯不前，各家正在加速落地，相信要不了多久，這項(xiàng)功能就和高速 NOA 一樣普及。
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