大過(guò)年的，OpenAI 投資的人形機(jī)器人，通過(guò)最新視頻拜年了（doge）。有倆人上來(lái)就表演了一個(gè)從貨架取包裹，轉(zhuǎn)身放進(jìn)筐里：
鏡頭繼續(xù)推進(jìn)，旁邊靠墻的兩個(gè)機(jī)器人，在不停地將俄羅斯方塊積木舉起-丟下-再舉起。
另一邊，充好電的機(jī)器人，溫柔地拔掉插銷(xiāo)，微微半蹲，把插頭放到指定位置。旁邊還來(lái)了個(gè)趕來(lái)充電的家伙：
一個(gè)小房間內(nèi)，面帶笑容的機(jī)器人緩緩前進(jìn)，然后流暢地?fù)炱鸬厣系墓?，放回了玩具筐?/p>
最后，鏡頭跟隨一個(gè)導(dǎo)游機(jī)器人，在場(chǎng)地里巡邏了一圈，剛才介紹到的機(jī)器人們還在各司其職，干自己的事情。
官方表示，這個(gè)視頻一、鏡、到、底 ——
機(jī)器人們發(fā)出的每一個(gè)動(dòng)作行為，都基于視覺(jué)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)端到端控制。并且視頻原本速度播放，無(wú)加速、無(wú)剪輯、無(wú)遠(yuǎn)程操控。
有網(wǎng)友對(duì)這樣擬人仿真效果挺滿(mǎn)意：
不會(huì)吧不會(huì)吧，你不會(huì)還在等有人拉開(kāi)機(jī)器人背后的拉鏈，然后摘下頭盔，走下平衡車(chē)吧！
想知道這是怎么做到的？
官方“啪”地摔出了一份資料，把原理透露了一波。
來(lái)吧，展示
為了讓自家人形機(jī)器人被充分開(kāi)發(fā)利用，背后公司 ——1X Technologies（簡(jiǎn)稱(chēng) 1X），從去年起開(kāi)始追求最通用的方法，即使用視覺(jué)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，讓機(jī)器人端到端地學(xué)習(xí)運(yùn)動(dòng)行為。
官方釋出視頻中，每一個(gè)機(jī)器人的行為，都由 10Hz 頻率的視覺(jué)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制。
它主要控制機(jī)器人們的前進(jìn)、手臂、軀干和頭部。
該視頻不包含遠(yuǎn)程操作，沒(méi)有計(jì)算機(jī)圖形，沒(méi)有剪輯，沒(méi)有視頻加速，沒(méi)有腳本軌跡回放。
這一切都是通過(guò)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的，都是自主的。
據(jù)介紹，有 30 臺(tái)機(jī)器人出演了這次展示視頻（目前，全公司共有 50 臺(tái)該型號(hào)機(jī)器人）
為了訓(xùn)練生成視頻中展示行為的機(jī)器學(xué)習(xí)模型，1X 團(tuán)隊(duì)在這 30 臺(tái)機(jī)器人中組裝了一個(gè)高質(zhì)量、多樣化的演示數(shù)據(jù)集。
這些數(shù)據(jù)被用來(lái)訓(xùn)練出一個(gè)基礎(chǔ)模型，這個(gè)模型可以理解廣泛的身體行為，比如清潔整理房屋、拾撿物品、和人類(lèi) or 其他機(jī)器人社交。
然后，團(tuán)隊(duì)對(duì)基礎(chǔ)模型進(jìn)行微調(diào)，讓它成為更具體的功能系列，比如用于一般門(mén)操作的模型、用于倉(cāng)庫(kù)任務(wù)的模型。
再然后，再微調(diào)已經(jīng)微調(diào)過(guò)的模型，讓它生成的行為和特定任務(wù)（如打開(kāi)特定的某道門(mén)）保持一致。
這樣的訓(xùn)練方式，讓團(tuán)隊(duì)能夠在臺(tái)式機(jī)的 GPU 上進(jìn)行幾分鐘的數(shù)據(jù)收集和培訓(xùn)，從而讓模型掌握新技能。
更重要的是，這樣的方式，讓機(jī)器人不受 AI 工程師數(shù)量的限制，就能學(xué)會(huì)短期移動(dòng)操作技能。
本次展示出場(chǎng)的機(jī)器人是 1X 公司的初代產(chǎn)品，名叫 EVE（夏娃），專(zhuān)為工作環(huán)境設(shè)計(jì)，主要用于工業(yè)、物流、零售和安全領(lǐng)域。
EVE 從頭到腿是人形，然后用雙輪替代人類(lèi)的雙腳。
它高 1.86 米，重 86 公斤，最高時(shí)速 14.4 公里，承載能力 15 公斤，續(xù)航 6 小時(shí)。
雖然沒(méi)有直接喊話(huà)過(guò)，但由于設(shè)計(jì)和業(yè)務(wù)高度重合，EVE 被業(yè)內(nèi)默認(rèn)為對(duì)標(biāo)馬斯克的特斯拉機(jī)器人 Optimus。
去年 5 月，F(xiàn)irstpost 消息顯示，EVE 在一場(chǎng)人形機(jī)器人比賽中，擊敗了 Optimus。
1X 首席執(zhí)行官兼創(chuàng)始人 Bernt Bornich 表示，目前，EVE 已經(jīng)上崗打工，在歐美部分地區(qū)投入商業(yè)化應(yīng)用，至少兩個(gè)工業(yè)場(chǎng)所都部署了 EVE 來(lái)負(fù)責(zé)保安工作。
今年年初，1X 還在挪威首都奧斯陸的一個(gè)火車(chē)站出現(xiàn)，給往來(lái)旅客倒咖啡。
網(wǎng)友們倒是挺認(rèn)可 EVE 的靈活程度：
但也有人提出了一些尚待解決和思考的問(wèn)題：
一是穩(wěn)定性，二是通用性，三是需要龐大的數(shù)據(jù)來(lái)訓(xùn)練。
背后公司是誰(shuí)？
EVE 背后的是一家挪威公司 1X，成立于 2014 年，前身為 Halodi Robotics。該公司專(zhuān)注于創(chuàng)造能夠進(jìn)行類(lèi)似人類(lèi)運(yùn)動(dòng)和行為的人型機(jī)器人，并在實(shí)際場(chǎng)景中部署。
特別提一下，1X 的現(xiàn)任產(chǎn)品負(fù)責(zé)人是 Eric Jang。Eric Jang 畢業(yè)于布朗大學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)專(zhuān)業(yè)，畢業(yè)后在 Google X 工作了 6 年，擔(dān)任機(jī)器人高級(jí)研究科學(xué)家。2022 年 4 月，Eric 加入了 1X，領(lǐng)導(dǎo) AI 部門(mén)。
2022 年起，1X 就和 OpenAI 在機(jī)器人 AI 模型方面有所合作；目前，EVE 的部分功能就由 ChatGPT 提供支持。
到了去年 3 月，1X 正式有了 OpenAI“撐腰”—— 獲得由 OpenAI 創(chuàng)業(yè)基金領(lǐng)投的 2350 萬(wàn)美元融資，投后估值約為 1-2 億美金。這也是 OpenAI 投資的第一家硬件公司。
OpenAI 的 COO Brad Lightcap 曾公開(kāi)坦白：“投資 1X 瞄準(zhǔn)的時(shí)機(jī)是其機(jī)器人硬件已經(jīng)成熟，能夠在 AI 的加持下，開(kāi)拓更廣泛的勞動(dòng)力市場(chǎng)。”
不過(guò) Eric Jang 也發(fā)話(huà)了，1X 沒(méi)有和 OpenAI 獨(dú)家綁定。
我們還在測(cè)試別家的大模型，然后自己也在做一些動(dòng)作和任務(wù)的小模型。
去年公布 2 輪融資的 1X，很快又在上個(gè)月，官宣完成了 1 億美元的 B 輪融資。
這筆錢(qián)不僅用來(lái)擴(kuò)大具身智能的數(shù)據(jù)收集戰(zhàn)略，另一個(gè)去處是加強(qiáng) NEO 機(jī)器人的市場(chǎng)推廣。
沒(méi)錯(cuò)！除了 EVE，1X 還在加班加點(diǎn)研制第二代機(jī)器人 NEO（取用了《黑客帝國(guó)》主角的名字）。
和 EVE 的輪式人形不同，NEO 是純?人形機(jī)器人，雙腳上有 55 個(gè)自由度，可以自由行走。
有腿之后，NEO 可以說(shuō)是完全按人類(lèi)的外形和運(yùn)動(dòng)方式設(shè)計(jì)：
有頭、身體、手臂和腿，會(huì)走路、抓東西，并通過(guò)面部表情溝通。
同時(shí)它采用了高扭矩關(guān)節(jié)，與傳統(tǒng)的高性能齒輪動(dòng)力相比，在控制、兼容、力量輸出、韌性、維護(hù)等方面全面得到增強(qiáng)。
目前，NEO 還處于研發(fā)階段，但官網(wǎng)宣稱(chēng)該型號(hào)已經(jīng)可以自然準(zhǔn)確地穿門(mén)、爬樓梯。
1X 官方說(shuō)法是，計(jì)劃在今年正式發(fā)布 NEO，并進(jìn)行量產(chǎn)。
不知道有了雙腳的 1X 人形機(jī)器人，還能不能對(duì)馬斯克的 Optimus 遙遙領(lǐng)先？
等待看戲.jpg
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