雙足機器人運動技能突破！谷歌 DeepMind 創(chuàng)新深度強化學(xué)習(xí)框架，賦能仿人機器人全身控制，征戰(zhàn)足球賽場。機器人展現(xiàn)驚人動態(tài)技能，跌倒自恢復(fù)，戰(zhàn)術(shù)防守樣樣精通。
AI 和機器人專家的長遠目標(biāo)，是創(chuàng)造出具有一般具身智能的代理，它們能夠像動物或人類一樣，在物理世界中靈活、巧妙地行動。
這不僅涉及流暢的動作組合，還包括對環(huán)境的感知與理解，以及利用身體實現(xiàn)復(fù)雜目標(biāo)的能力。
多年來，研究者們致力于在仿真和真實環(huán)境中創(chuàng)造出具備復(fù)雜運動能力的智能化身代理。
最近，這一領(lǐng)域取得了顯著的進展，其中深度強化學(xué)習(xí)發(fā)揮了至關(guān)重要的作用。
盡管四足機器人的應(yīng)用已經(jīng)相當(dāng)廣泛，但人形和雙足機器人的控制仍然面臨著諸多挑戰(zhàn)，包括穩(wěn)定性、安全性以及自由度等問題。
不過，近日 Google DeepMind 在仿人足球領(lǐng)域取得了突破性進展 ——
研究團隊不僅展示了深度強化學(xué)習(xí)如何孕育出高質(zhì)量的個體技能，如精準(zhǔn)的踢球、快速的奔跑和靈活的轉(zhuǎn)身，更將這些技能巧妙地編織成一套敏捷的反應(yīng)策略。
目前，相關(guān)成果已發(fā)表于《Science Robotics》，并成為該期的封面論文。
ROBOTIS OP3 機器人平臺
研究人員采用 ROBOTIS OP3 機器人平臺，這款微型仿人機器人經(jīng)濟實惠，擁有 20 個可控關(guān)節(jié)，其靈活性足以應(yīng)對復(fù)雜的足球動作。
在訓(xùn)練中，機器人僅依靠板載傳感器如關(guān)節(jié)位置加速計和陀螺儀來感知環(huán)境，并通過板載計算機計算目標(biāo)關(guān)節(jié)角度，實現(xiàn)精準(zhǔn)的動作執(zhí)行。
為了確保機器人能夠?qū)崟r掌握球場動態(tài)，研究團隊還使用了實時運動捕捉系統(tǒng)，實時監(jiān)測兩個機器人和球的位置。
簡化足球比賽驗證技能與策略
為了測試這些技能的實戰(zhàn)效果，研究人員精心設(shè)計了一場簡化的單對單足球比賽。
在這個競技場上，兩位「選手」—— 兩臺仿人足球機器人，展開了激烈的較量。
球賽的規(guī)則為：進球者獲得獎勵，過于靠近對手則會受到懲罰。
這種巧妙的游戲設(shè)定，使得機器人能夠在不斷試錯中，逐步學(xué)會如何在激烈的對抗中保持優(yōu)勢。
Teacher 策略提煉與 Student 策略集成
在訓(xùn)練過程中，研究人員采用了分布式 MPO 這一非策略強化學(xué)習(xí)算法，對機器人進行了多階段的仿真訓(xùn)練。
他們首先訓(xùn)練了兩個 teacher 策略，分別負責(zé)站立和射門，隨后通過 KL 正則化方法將這兩個策略融合，形成一個 student 策略。
隨著訓(xùn)練的深入，正則化逐漸減弱，最終行為得以自由優(yōu)化任務(wù)獎勵。
仿真訓(xùn)練對于機器人技能的磨練至關(guān)重要，但如何確保這些技能能夠安全穩(wěn)健地應(yīng)用于真實機器人，是另一個巨大的挑戰(zhàn)。
為此，研究團隊在訓(xùn)練和仿真中加入了多種噪音，如觀測噪音和仿真動力學(xué)模型擾動，以增強機器人的魯棒性。
同時，他們還增加了仿真中的延遲，同時盡降低真實機器人控制軟件中的延遲，確保機器人能夠迅速響應(yīng)。
鑒于機器人在進行動態(tài)踢踏運動時，其齒輪容易受到瞬時沖擊的影響，特別是膝蓋部位容易因此受損。
為了顯著降低機器人在游戲過程中由于高扭矩所引發(fā)的損壞風(fēng)險，研究團隊在仿真環(huán)境中特別針對膝關(guān)節(jié)產(chǎn)生的高扭矩設(shè)定了懲罰機制。
通過這一措施，成功地引導(dǎo)機器人學(xué)習(xí)和采用更為柔和、穩(wěn)定的步態(tài)，顯著提高了其運動的安全性和穩(wěn)定性。
實戰(zhàn)表現(xiàn)展現(xiàn)高層次戰(zhàn)略意識
經(jīng)過這一系列訓(xùn)練，機器人展現(xiàn)出了令人驚嘆的足球技能。
它們不僅能夠快速起身和行走，還能在比賽中靈活應(yīng)對各種情況，如拒絕干擾、從跌倒中恢復(fù)、快速轉(zhuǎn)身射門和攔截移動中的球。
更令人驚訝的是，它們還表現(xiàn)出了高水平的戰(zhàn)略行為。比如，機器人會巧妙地利用位置優(yōu)勢，防御性地阻擋對手的射門，展現(xiàn)出與真實球員不相上下的競技水平。
參考資料：
https://www.science.org/doi/10.1126/scirobotics.adi8022
https://sites.google.com/view/op3-soccer
https://twitter.com/SciRobotics/status/1778124563001336155
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