純血 FSD 還會遠嗎？
作者｜王磊
編輯｜秦章勇
一個細節(jié)變化，讓特斯拉對自動駕駛的信仰走向最高潮。
隨著 2024.3.10 版更新，F(xiàn)SD 后面“Beta”一詞，終于被去掉了。
Beta 版，直譯過來就是測試版或試驗版，主要是在產(chǎn)品正式發(fā)布之前，用于收集用戶反饋、發(fā)現(xiàn)和修復問題。
2021 年，特斯拉正式發(fā)布 FSD Beta 版，自發(fā)布以來，這個命名方式就備受爭議，不少人攻擊的點在于，命名方式并不嚴謹，現(xiàn)在特斯拉做不到完全自動駕駛，而且還有讓車主充當小白鼠的嫌疑。
如今 FSD 測試計劃結束，特斯拉轉(zhuǎn)而用了一個非?！半[晦”的詞替代 Beta——Supervised。
Supervised 是監(jiān)督的意思，和 FSD Beta 相比，F(xiàn)SD Supervised 更像是一個品牌重塑的過程，意味著特斯拉對自己的自動駕駛能力更加自信。
而且有意思的是，剛剛過去的十天里，F(xiàn)SD 迎來了史無前例的更新爆發(fā)，8 天內(nèi)更新了 5 次。
根據(jù)官方說法，在車主的監(jiān)督下，最新版 FSD Supervised 幾乎可以在任何地方駕駛特斯拉：
它將進行車道變換、選擇岔路口以遵循您的導航路線、在其他車輛和物體周圍導航以及左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)。
當然，特斯拉仍然是一如既往地小心。稱即便開啟了 FSD Supervised，也要格外小心并保持專心，因為“它不會使你的車輛實現(xiàn)完全自動駕駛”。
不管怎樣，F(xiàn)SD 已經(jīng)實現(xiàn)了去 Beta 化，真正的 FSD 馬上就要來了。
01 、小變化，大突破
從測試版到監(jiān)管版，雖然只是一次簡單的名稱調(diào)整，背后則是實質(zhì)意義上的深度革新。
我們先來看看，馬斯克此前為什么要給 FSD 加上“Beta”標識。
早在 2016 年 7 月發(fā)布的《特斯拉宏圖之第二篇章》中，馬斯克就說過何時將 Beta 版的后綴摘掉：
我們解釋為何 Autopilot 被稱為‘Beta 測試版’是很重要的。這里使用的不是該詞在描述‘軟件測試版 beta software’時所具有的通常含義。在向消費者發(fā)布之前，每個版本都經(jīng)過了廣泛的內(nèi)部測試。之所以稱其為 Beta 測試版，是為了減少消費者對它的盲目信任，并表明它將繼續(xù)得到完善。（在默認情況下，Autopilot 功能始終處于關閉狀態(tài)）
接下來重點來了。
“一旦 Autopilot 達到比美國汽車平均水平安全大約 10 倍（馬斯克認為），Beta 測試版的標識就會被取消。”
根據(jù)特斯拉公開的最新安全數(shù)據(jù)，特斯拉車輛在開啟 FSD 功能后，每行駛 539 萬英里才可能發(fā)生一起事故，遠低于全美平均水平 —— 每行駛 67 萬英里即有一起事故。
在自動駕駛模式下，特斯拉的安全系數(shù)相當于美國一般駕駛員的 8.04 倍，即便是基礎駕駛狀態(tài)下，特斯拉車輛的安全水平也高出大約 1.49 倍。
盡管還沒有達到特斯拉總體規(guī)劃第二部分中提出的“安全 10 倍”的目標。但顯然，此次 FSD 取消掉 Beta 后綴并且開放給 FSD 的用戶，已經(jīng)說明特斯拉內(nèi)部認為 FSD 系統(tǒng)已經(jīng)比較成熟，可以交付給車主用了。
為了給這次更新做鋪墊，或許也是為了擴大 FSD 的滲透率，馬斯克給特斯拉用戶們來了次”按頭式體驗”。
早在一周前，馬斯克在 X（推特）上表示，將陸續(xù)為符合 FSD 要求的全美特斯拉車型免費試用 FSD 功能一個月，屆時至少有 170 萬的特斯拉車主會體驗到 FSD 的功能。
不過為了防止濫用輔助系統(tǒng)，特斯拉特別制作了輔助駕駛教學視頻，使用 FSD 全自動駕駛功能前，車主必須觀看輔助駕駛教學說明才能夠使用。
不僅如此，馬斯克還發(fā)了全員信，硬性要求北美地區(qū)的特斯拉銷售，就算影響新車交付的速度也要在交車前帶用戶短途試駕 FSD。
馬斯克在信中表示，未來在北美地區(qū)，安裝和激活完全自動駕駛（FSD）V12.3.1 并在交車前讓客戶進行短途試乘是強制性的。幾乎沒有人真正意識到（有監(jiān)督的）FSD 實際上運作得有多好?！拔抑肋@確實會影響交付流程，但仍要確保試駕中強制加入智能駕駛體驗環(huán)節(jié)?！?/p>
緊接著馬斯克又發(fā)了第二封全員信，要求特斯拉服務中心對于返修接受服務的車，也要在完工后向用戶提供 FSD 試駕體驗。
隨后，特斯拉首席設計師 Franz 也發(fā)推表示，交付中心的團隊要確保每個人都能獲得新車和 FSD 12.3 試駕體驗。
態(tài)度之所以會如此強硬，原因在于馬斯克所認為的“完美 FSD”，普及率實在是太低了。
根據(jù)調(diào)研機構 Troy Teslike 統(tǒng)計的數(shù)據(jù)，從 2019 年起，特斯拉做出承諾即將實現(xiàn)自動駕駛，這一年 FSD 的普及率達到巔峰為 46%。
但 5 年過去了，多次跳票的 FSD 滲透率是一年比一年低，2021 年第二季度，F(xiàn)SD 普及率僅剩 11.1%，到了 2022 年第三季度，F(xiàn)SD 全球普及率僅有 7.4%，其中北美地區(qū)普及率 14.3%，歐洲地區(qū)普及率 8.8%，亞太地區(qū)普及率更低了，只有 0.4%。
而這次取消測試后綴的更新，剛好處在這一個月的試用期范圍內(nèi)，馬斯克小算盤可以說是打得相當響。
02 、真?自動駕駛還會遠嗎？
“我認為特斯拉也會迎來一個 ChatGPT 時刻，就算不是今年，我認為也不會遲于明年。”
馬斯克說出這句話的底氣，來自于特斯拉在自動駕駛技術上的重大突破，F(xiàn)SD V12 出現(xiàn)了端到端 AI，它能夠輸入圖像，然后從輸出轉(zhuǎn)向、加速、剎車燈動作。
而且在這次的更新說明中，“FSD (Supervised)” 被放在了 2024.3.10 版本更新說明最顯眼的位置，而且正式提出了 FSD V12 的概念。
與之前的版本相比，最大的改進就是 FSD (Supervised) V12 更新將城市道路駕駛堆棧升級為單個端到端神經(jīng)網(wǎng)絡，這個神經(jīng)網(wǎng)絡由數(shù)百萬個視頻片段訓練而成，取代了超過 30 萬行的 C++ 代碼。
對于特斯拉 FSD 而言，V12 版本是一個關鍵的節(jié)點。
早在今年 1 月中旬，特斯拉就向部分車主推送了版本號為 V12.1.2 Beta 的端到端 FSD，版本推送后，海外的特斯拉車主和視頻博主上傳了一些測試視頻，測評視頻本身平平無奇，真正值得關注的是“端到端”。
在 FSD V12 之前，特斯拉的自動駕駛系統(tǒng)一直依賴于規(guī)則判斷，任何一個行為都有規(guī)則和條件判斷代碼。當汽車的攝像頭識別車道、行人、車輛、標志和交通信號燈后，然后通過特斯拉工程師們手動編寫的數(shù)十萬行 C++ 代碼來應對各種情況，比如紅燈停、綠燈行、在沒有足夠快的車輛沖撞時才通過十字路口等等。
不僅僅是特斯拉，傳統(tǒng)自動駕駛模型中，規(guī)則的占比較高，想要提升模型性能，就需要大量優(yōu)秀的工程師編寫巨量的規(guī)則代碼，模型的上限也取決于規(guī)則代碼的質(zhì)量。
FSD V12 版本就在算法層面上迎來了新階段，拋棄了以往依賴于手動編碼規(guī)則和機器學習模型的方法，轉(zhuǎn)而全面采用端到端的神經(jīng)網(wǎng)絡 AI 系統(tǒng)。作為對比，F(xiàn)SD V12 的 C++ 代碼只有 3000 行，F(xiàn)SD V11 有 30 多萬行。
特斯拉 FSD 的端到端方案，本質(zhì)上是將上千萬個甚至上億個視頻片段中，包含人類駕駛的習慣壓縮到了端到端神經(jīng)網(wǎng)絡的參數(shù)里。
神經(jīng)網(wǎng)絡就像一個人類的大腦，它能自己以 AI 的方式去思考，遇到場景直接輸入傳感器數(shù)據(jù)，輸出轉(zhuǎn)向、制動和加速信號，而且這個過程中沒有任何編碼。
這種全新的架構使軟件系統(tǒng)能夠像人類司機一樣學習駕駛，通過觀察并模仿優(yōu)秀駕駛員在各種復雜情況下的反應，不斷優(yōu)化和提高自身的駕駛決策能力。
而人類只需要做的就是給神經(jīng)網(wǎng)絡“投喂”視頻，讓它不斷學習，優(yōu)化參數(shù)，在分析數(shù)十億幀人類如何駕駛汽車的視頻后“自學”駕駛。
早在 2023 年 7 月的特斯拉第二季度財報電話會議上，馬斯克曾經(jīng)介紹過端到端 FSD 的訓練方式，特斯拉花了大約一個季度的時間完成了 1000 萬個視頻片段的訓練?！坝柧?100 萬個視頻案例，勉強可以工作；200 萬個，稍好一些；300 萬個，就會感到 Wow；到了 1000 萬個，它的表現(xiàn)就變得難以置信了?！?/p>
當然，訓練的視頻絕不止 1000 萬，但在這樣的方式下，投喂得越多，F(xiàn)SD 就越擬人化。
雖然國內(nèi)智駕的發(fā)展可以說是遍地開花，但不得不承認的是，特斯拉還是走在了所有車企的前面。
當下主流的智駕系統(tǒng)，幾乎均采用模塊化模型，也就是把感知、預測、規(guī)劃分為三個獨立的模型，每個模型相對獨立，并且處于下游的規(guī)劃模型需要依賴工程師編寫大量代碼去制定行駛規(guī)則，這也是為什么目前的智駕不“擬人”的感覺。
但好飯不怕晚，自特斯拉公布 FSD V12 版本后，“端到端”熱潮也席卷國內(nèi)智駕圈，與此同時，BEV、Transformer、Occupancy 占用網(wǎng)絡也成為業(yè)內(nèi)熱詞。
目前在國內(nèi)，包括華為，蔚小理，百度等車企或 Tier 1 企業(yè)都想在端到端上發(fā)力，但什么時候能完全落地還尚未可知，畢竟特斯拉在全美發(fā)出的推送，也仍然是受“監(jiān)管”的功能體驗。
同樣，自動駕駛的端到端方案也是 FSD 能否進入中國的關鍵，此前數(shù)據(jù)采集和模型訓練是 FSD 遲遲沒能入華的主要因素。
而端到端方案無疑是打破了這一限制，也意味著特斯拉無需在中國建立數(shù)千人的智能駕駛算法團隊。僅需一個由 20 人左右的本地運營團隊和數(shù)百人的數(shù)據(jù)標注團隊組成的運營團隊，就能確保 FSD 在國內(nèi)的落地和運營。
所以，當 FSD 真入華后，會不會又引發(fā)新的智駕風暴呢？
本文來自微信公眾號：超電實驗室 （ID：SuperEV-Lab），作者：王磊
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